في عام 1792م، إبان الحرب الفرنسية النمساوية، كان البارون دومنيك جان لاري، الجرَّاح المشهور والطبيب الخاص لنابليون بونابرت، يعمل على تطبيب جرحى الحرب، وقد هاله التأخر الكبير في تضميد جراح الجنود المصابين، والأمر الذي زاد من هلعه هو اضطرار المصابين إلى الانتظار لأكثر من 36 ساعة قبل إخلائهم من ساحة المعركة على متن عربات بدائية مكشوفة تأخذهم إلى المستشفى وهم في حالة يرثى لها، إذ يستلقون في العراء فوق تلك العربات التي كانت تعاني الأمرين في شق طريقها عبر الأراضي الوعرة لساحة المعركة. لذا دفعه هذا الوضع المؤسف إلى تصميم عربة إسعاف ذات هيكل خفيف ومزوَّدة بنوابض (springs) لتنقل المرضى براحة وكانت تلك العربات مزوَّدة بغطاء يحميهم من تقلبات الجو وتتحرك بسهولة على الأراضي الوعرة وتحمل على متنها الأطباء واللوازم الطبية للتطبيب. وبذلك كان أول من ابتكر مستشفى ميداني متنقل (الإسعاف).

أثبت هذا الابتكار نجاحه على نحو منقطع النظير. ففي عام 1796م، تشكلت وحدة خاصة في الجيش الفرنسي تقوم بإخلاء مصابي الحرب من ساحات المعارك. وبعد 80 عاماً من ذلك تطور استخدام عربة الإسعاف لتخدم المدنيين كذلك. واستعملت أول سيارة إسعاف مدنية في شوارع بلدة كينت في العام 1878م ويتم دفعها باليد وذات عجلة واحدة. وفي عام 1883م، ظهرت نسخة معدلة بأربع عجلات مطاطية ويجرها حصان واحد.

ظهرت سيارة الإسعاف ذات المحرك لأول مرة في شوارع باريس في عام 1895م، ولكن الجيش الفرنسي لم يستخدمها إلا في عام 1900م. وفي الخمسينيات من القرن الماضي، كانت الولايات المتحدة الأمريكية أول من استعمل مركبات الإسعاف الطائرة (الهليكوبتر) إبان الحرب الكورية والحرب العالمية الثانية والحرب الفيتنامية. وفي عام 1968م، افتتحت مستشفى سانت فنسنت في مدينة نيويورك لتكون أول وحدة متنقلة لتقديم الرعاية الطبية.